图1自行车行驶操作程序图1.自行車行駛操作程序圖自行車行駛操作程序圖 車行路徑 車行位置控制指令 調整把手 冷凝器流量 回流量冷凝器 程序程序 程序變數 程序變數 回流量 程序程序 程序變數程序變數 程序 程序 程序變數程序變數 程序 程序 控制閥回流量 程序變數程序變數 程序 程序 控制閥回流量 程序變數程序變數 程序 程序 控制閥回流量 程序變數程序變數 程序 程序 控制閥回流量 程序變數程序變數 程序 程序 控制閥回流量 程序變數程序變數 程序 程序 控制閥回流量 程序變數程序變數 程序 程序 量量控制閥 回流量 程序變數程序變數 程序 程序 的種類與比較的種類與比較 ON-OFF簡單、便宜j9九游会国际真人-AG官网、 快速 （Offset）P.B％KC Offset P.B％KC Cycling PI P＝PS＋KCε＋ 消除偏位現象振幅大；系統 所需時間長PD P＝PS＋KC ε＋KC 快速修正，消除圈環現象 仍有 Offset， 但較比例控制 微小干擾會被放大PID P＝PS＋KC ----最大斜率法最大斜率法 四分之一衰退比法四分之一衰退比法 之增益值之增益值 微分時間微分時間 PP PI PI PID PID 針對整個過程中誤差之積分做最小化針對整個過程中誤差之積分做最小化 能使控制變數在最小的擺盪與最快的時間能使控制變數在最小的擺盪與最快的時間 IAEITAE PIPID 0.7580.586 -0.916 -0.3231.03 -0.165 0.9140.965 -0.855 0.796 -0.147 0.308 0.9292